이 논문은 의수 응용을 위해 인간 손의 인대 구조에서 영감을 받은 저작동 로봇 손을 제시합니다. 관절 메커니즘은 탄성 끈으로 형성된 텐세그리티 구조의 개념을 기반으로 합니다. 이 메커니즘의 이러한 단단한 몸체와 탄성 끈은 인간 손가락 관절에서 발견되는 지골 뼈와 주요 인대를 모방합니다. 그 결과, 제안된 손은 본질적으로 준수 특성을 지니고 있어 잡는 동안과 물리적 환경과 상호작용할 때 견고한 적응력을 보장합니다. 텐세그리티 기반 관절 메커니즘의 실질적인 구현을 위해, 우리는 각각 연장 및 굴곡과 관련된 끈의 설치와 구동 힘줄의 경로를 자세히 설명합니다. 또한, 제안된 손의 손바닥 구조를 설계하여 손가락과 엄지손가락 사이의 반대 방향과 삼각대 그립을 용이하게 합니다. 결론적으로, 제안된 손의 프로토타입을 테스트하여 그 움직임과 잡는 능력을 평가했습니다.